(۴-۶۱)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۶۲)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۶۳)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۶۴)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۶۵)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۶۶)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۶۷)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۶۸)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۶۹)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۷۰)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۷۱)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۷۲)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۷۳)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۷۴)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۷۵)
اگر باشد، آنگاه:
(۴-۷۶)
به منظور پایدار سازی سیستم جرثقیل بر اساس روش جبران سازی توزیع شده موازی همانطور که در فصل قبل توضیح داده شد کافی است در هر قاعده قانون کنترلی زیر را اعمال کنیم:
که در رابطه بالا بهره فیدبک حالت مربوط به امین قاعده می باشد.
تا این مرحله رگوله سازی سیستم جرثقیل انجام می شود یعنی متغیرهای حالت سیستم با بهره گرفتن از قانون کنترلی بالا به صفر میل می کنند. یعنی زاویه نوسانات بار نیز به صفر میل می کند که یکی از خواسته های کنترلی بوده است که با رگوله سازی برآورده می شود اما به منظور رسیدن سرجرثقیل به موقعیت مطلوب و ردیابی این متغیر حالت از مرجع مورد نظر بر اساس آنچه که در فصل قبل توضیح داده شد پیش جبران ساز استاتیکی برای هر قاعده به صورت زیر در نظر می گیریم:

( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

متغیر مورد نظر برای ردیابی موقعیت سرجرثقیل می باشد بنابراین .
نمودار بلوک دیاگرام زیر ساختار کلی کنترل جرثقیل با کابل کششی را با بهره گرفتن از روش پیش جبران ساز توزیع شده موازی و پیش جبران سازی استاتیکی برای امین قاعده فازی نشان می دهد.
شکل (۴-۶): ساختار کلی کنترل جرثقیل با کابل کششی
حال به منظور رسانیدن سرجرثقیل به موقعیت مورد نظر براساس رهیافت ردیابی فیدبک حالت کافی است متغیر حالت سر جرثقیل، ، را توسط یک پیش جبران ساز استاتیکی ردیابی کرده و این پیش جبران ساز استاتیکی را به ازای تمامی قواعد محاسبه نمود. پس از مدل سازی فازی سیستم غیرخطی جرثقیل در ادامه رفتار خروجی سیستم جرثقیل بدون کنترل کننده و در حضور کنترل کننده برای رسیدن به فاصله ۱ متر از مبدا نشان داده شده است. شکل های (۴-۷) و (۴-۸) موقعیت سر جرثقیل و میزان نوسان بار را بدون استفاده از کنترل کننده نشان می­ دهند. همان طور که مشاهده می­ شود سر جرثقیل در موقعیت مطلوب قرار نگرفته است و همچنین میرایی نوسانات بار بسیار ضعیف و کند است. رفتار خروجی سیستم در حضور کنترل کننده در شکل های (۴-۹) و (۴-۱۰) نشان داده شده است. مشاهده می­ شود که کنترل خروجی سیستم جرثقیل به نحو مطلوبی تحقق یافته است. سر جرثقیل به موقیعت مورد نظر رسیده است در حالیکه نوسانات بار نیز میرا شده است.
شکل (۴- ۷): موقعیت سر جرثقیل در غیاب کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب ۱ متر، جرم بار ۱ کیلوگرم و طول کابل ۵/۰متر
شکل (۴-۸): زاویه نوسان بار در غیاب کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب ۱ متر، جرم بار ۱ کیلوگرم وطول کابل ۵/۰متر
شکل (۴-۹): موقعیت سر جرثقیل در حضور کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب ۱ متر، جرم بار ۱ کیلوگرم وطول کابل ۵/۰متر
شکل (۴-۱۰): زاویه نوسان بار در حضور کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب ۱ متر، جرم بار ۱ کیلوگرم وطول کابل ۵/۰متر
۴-۳- مقایسه کنترل کننده جبرانساز موازی توزیع یافته با دیگر روش­های مطرح شده
در فصل سوم روش­های متفاوتی برای کنترل جرثقیل مورد بحث و بررسی قرار گرفت که هر کدام دارای مزایا و معایبی بودند و به ازای تغییر پارامترها، موقعیت سر جرثقیل و زاویه نوسان بار نیز مقادیر متفاوتی را اتخاذ می­کرد. در این بخش نتایج حاصل از بکارگیری ردیاب فیدبک حالت با پیش جبران ساز استاتیکی به ازای شرایط متفاوت در مقایسه با روش­های کنترلی مطرح شده در فصل دوم در ادامه قابل مشاهده است.

- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی
شکل (۴-۱۱): کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی - موقعیت سر جرثقیل به ازای مقادیر مختلف جرم بار و طول کابل برای رسیدن به موقعیت ۷/۰ متر
شکل (۴-۱۲): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، موقعیت سر جرثقیل به ازای مقادیر مختلف جرم بار و طول کابل برای رسیدن به موقعیت ۷/۰ متر
شکل (۴-۱۳): کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی، زاویه بار با سر جرثقیل به ازای مقادیر مختلف جرم بار و طول کابل برای رسیدن به موقعیت ۷/۰ متر
شکل (۴- ۱۴): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، زاویه بار با سر جرثقیل به ازای مقادیر مختلف جرم بار و طول کابل برای رسیدن به موقعیت ۷/۰ متر
جدول (۴-۱): عملکردکنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی برای کنترل موقعیت سیستم