۶٫۹۳۷۷

۹۸۰

۶۲ ۵۷

۶٫۵۶۶

۱۰۹۸

۵۳

۶٫۸۰۷۶

۱۲۱۵

۶٫۹۲۵۵

۱۲۹۴

۶٫۸۵۸۲

جدول ۲،۵: جهت هلیکوپتر
شکل ۴،۵: (الف) نتایج آستانه در شرایط نوری مناسب (ب) نتایج آستانه در نور روشن باعث سطوح روشن در پس زمینه.

پایداری در هوا
آزمون برای اولین بار درگیر نگه داشتن هلیکوپتر معلق در هوا در مرکز صفحه نمایش به منظور تست سرعت حلقه کنترل می باشد. این آزمون توسط هلیکوپتر به سمت بالا به نقطه معلق در هوا مورد نظر انجام شده است. این نقطه ثبت شده است و به عنوان یک مرجع استفاده می شود. و بیشتر هلیکوپتر بالاتر از نقطه مرجع نقل مکان کرد.

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

خلاصه
کنترل سیستم در سه مرحله جداگانه، ردیابی، کنترل و ترکیب ردیابی و کنترل می باشد. نتیجه مرحله کنترل، قابلیت کنترل هلیکوپتر با بهره گرفتن از یک کامپیوتر و بورد کنترل کننده رادیو کنترل بود. نتیجه مرحله ردیابی توانایی ردیابی هلیکوپتر با بهره گرفتن از تشخیص رنگ و عمل آستانه گیری در تصویر بود. که مختصات هلیکوپتر و گرایش عمومی استخراج شد. در نتیجه آخرین مرحله از اجرای توانایی خودکار کنترل هلیکوپتر با بهره گرفتن از ردیابی و کنترل ترکیب شد.
فصل ۵
بحث، نتیجه گیری و پیشنهادات

کنترل پتانسیومتر دیجیتال
IC ^[۳]پتانسیل دیجیتال یک مقاومت متغییر کنترل شونده با میکروکنترلر میباشد که با پروتکل spi کار می کند. در بازار ایران ۲ نوع از این IC با نام های ad8403 و mcp4101 موجود می باشد, مقدار مقاومت این ۲ IC 10 کیلو اهم است که به وسیله فرامینی که از طریق میکرو ارسال می کنیم می توانیم این پتانسیومترهارا در ۲۵۶ حالت قرار دهیم یعنی بازه هایی با مقاومت ۳۹ اهم خواهیم داشت(۱۰k/256=39)
این IC با میکروکنترلر Atmega32 توسط مبدل سریال به USB به کامپیوتر متصل می شود و میزان باود ریت ۹۶۰۰ تعیین شده است.
شکل۶،۴: دیتاشیت پتانسیومتر دیجیتال AD8403

کنترل هلیکوپتر از طریق کامپیوتر
برای تست عملکرد کنترل برنامه در ++c که از طریق وبکم عمل پردازش تصویر انجام می شود و داده ها از طریق پورت سریال به بورد ساخته شده انتقال داده می شود سپس از طریق بورد به رادیو کنتل منتقل شده و بعد از آن از طریق مادون قرمز به هلیکوپتر منتفل می شود. این داده های سریال با ایجاد یک پنجره با دکمه و نوارهای لغزان برای افزایش و یا کاهش گاز، و جهت هلی کوپتر به جلو یا عقب یا سمت چپ و راست ارسال می شوند.
شکل ۷،۴: هلیکوپتر نمونه استفاده شده در پروژه

ردیابی
رنگ هلیکوپتر مورد استفاده در این پروژه زرد می باشد. برای تشخصی رنگ هلیکوپتر از تابع های پردازش تصویر برای رنگ در محدوده رنج رنگ زرد استفاده شده است. تابع مورد استفاده inRenge ^[۴]بوده است که برای استفاده از این یک ردیابی رنگ استفاده می شود. شکل ۸٫۴ تغییرات را نشان می دهد.